Het is volledig gemaakt in java en is een beetje gebazeerd op Runescape alhoewel ik dit al een hele tijd niet meer speel

Uitleg
-Bediening met pijltjestoetsen, spatie en muis.
-De rode lijn geeft aan in welke richting je kijkt.

-Als je naar een boom kijkt en op spatie duwt begin je hem om te kappen
-Als je een boom hebt omgekapt krijg je xp, je kan zien hoeveel xp je nodig hebt door op het volgende icoontje te klikken:

-Als je lvl 2 hebt bereikt kan je ook de donkere bomen omkappen.
-Je kan vuur maken door eerst op je tinderbox en dan op een log te klikken.

Het rood/grijs is een muur, als je op een plaats loopt waar er geen muur is kan je (soms) naar een ander stuk veld lopen.

Download
V0.1.3

-Unzip het bestand
-Zorg dat de map ‘afbeeldingen’ in het bestand V0.1.3.jar in dezelfde map staan!
-Open V0.1.3.jar
Note: Het kan zijn dat het spel de 1ste keer crasht (dat je nieks kan doen) Probeer dan gewoon nog een 2de of 3de keer opnieuw.

Ontwikkeling
Omdat het niet zo makkelijk is om een map te ontwerpen heb ik ook een programmatje om maps te maken.

Ik denk dat het voor zich spreekt, als je op ‘code’ klikt krijg je een stukje tekst dat ik aan het programma zou moeten toevoegen, je kan dus niet zomaar je zelfgemaakte map spelen
-Klik op een rood, grijs vierkantje of een boom en vervolgens ergens in het veld om iets te plaatsen. Klik met rechts om iets terug te verwijderen.

Download ontwikkeling V0.2

Ik begin met het maken van een rode 3*3*3 cubus, deze is inmiddels af dus hier een paar foto’s:

Hellaas zijn er al enkele led’s kapot gegaan tijdens het testen (zo’n 9 van de 27)
Ook is het niet echt een kubus maar eerder aan balk.
Daarom ben ik nu bezig aan een groter (en hopelijk ook rechter) groen exemplaar van 4*4*4

Omdat er, zoals al gezegd, enkele leds kapot zijn ga ik met het aansturen van iedere led apart nog wachten tot ik een kubus heb waar alle LED’s werken.
Wel heb ik al, de verdiepingen apart aangestuurd, hier een filmpje van:

De aansturing

Ik wil toch alvast een beetje uitleg geven over de aansturing.
In totaal heb ik nu 12 draadjes: 3 anodes en 9 kathodes. Met andere woorden hebben 3 leds een gemeenschappelijke anode.
Hierdoor kan ik makkelijk ieder lampje apart laten aangaan. Om nu patronen te maken moet ik dus zorgen dat ik ieder lampje dat moet branden om de beurt heel even laat aangaan, zo snel dat het lijkt alsof er meerdere tegelijkertijd branden.

De kosten

Jullie denk misschien dat dit redelijk wat moet kosten, maar dat valt heel goed mee!
voor de 1ste kubus heb ik 27 led’s nodig en 9 bijhorende weerstandjes.
Ik stuur 25 mA door de led’s dus:
R=U/I
R=5V/0,025A
R=200 ohm

Ik heb een goedkope webshop gevonden waar ledjes en weerstanden 5 eurocent/stuk kosten.
Met andere woorden: 27 ledjes + 9 weerstanden = 36*0,05 = 1,8 euro.
Je moet wel voor min 5 euro bestellen (denk aan montagedraad) en je hebt nog +-1,60 verzendingskosten.

Voor een grote kubus komt het neer op (4*4*4+16)*0,05 = 4,00 euro
Voor de groene leds gebruik ik weerstanden van 180ohm, ik weet eigenlijk net hoeveel stroom 5mm rode en 5mm groene leds nodig hebben.

Je moet natuurlijk ook een soldeerbout hebben en wat geduld!

De toekomst

-Ik ben bezig aan een groene kubus van 4*4*4 ledjes, zodra deze af is laat ik hem zien!
-Ook zou ik graag software ontwikkelen (in java) om eigen patronen te ontwerpen.
-Dan zou het tof zijn als ik rechtstreeks via de computer de patronen kan inladen in de controler.

Deze keer heb ik wel foto’s genomen tijden het maken maar helaas zijn deze per ongeluk gewist

Lichtsensors: De theorie

Ik gebruik de sensoren bijgeleverd bij het dwengo-sensorkit.
Het schema om ze aan te sluiten is op de Dwengo site te vinden:

Hier is te zien dat er 2 weerstandjes nodig zijn. Om dit compact voor elkaar te krijgen gebruik ik een paar lusterklemmetjes.
Helaas zijn mijn foto’s uitgewist maar om toch een idee te krijgen:

Klik voor groot formaat.

Lichtsensors: montage

Ik wil later ook een lijn gaan volgen. Daarom heb ik 2 sensoren genomen.
Echter wil ik ook dat mijn bumpersensoren in werking kunnen blijven. Hiervoor moest het voorwiel dus een stuk achteruit.
Helaas geeft dit als probleem dat mijn voorwiel meer tegenstand bied bij het draaien. Hier heb ik nog niet echt iets op gevonden.

Gemonteerd ziet het er zo uit:

De aansluiting:

De software

De software verschilt niet veel van de bumperbot.
Als 1 van de 2 sensoren onder een bepaalde waarde komt moet het zelfde gebeuren als bij de middel-bumpersensor.

Ik heb voor de handigheid een keuzemenu gemaakt om al-dan-niet de lichtsensor te gebruiken
De broncode

Het resultaat

Hier dan eindelijk een filmpje:
Maar… ik denk dat de adapter van mijn batterij kapot is dus kan ik mijn batterij niet meer opladen.
Ik had nog wel een adapter van 19V dus heb ik deze maar gebruikt, nu kregen mijn motors de volle ingang spaning en is de driver kapot gegaan -,- gelukkig had ik er nog één liggen.
Door dat hij nu 5V krijgt gaat hij dan weer niet erg snel en draait hij niet zo ver door.

Ook zijn de sensors nog niet goed afgesteld dus als hij over een donker stuk tafel rijdt, draait hij ook terug.

Bumpers: De theorie

Ik heb mij gebaseerd op het schema dat op de Dwengo-site te vinden is.


Het komt er op neer dat in open toestand er 5V op de poort staat (=1) maar bij gesloten toestand de stroom naar de GND kan gaan en er dus geen spanning meer over de poort staat (=0)

De vorm van mijn robot is perfect om er 3 sensoren op te plaatsen. Eén aan de voorkant, en één aan iedere schuine zijkant. Omdat de voor-sensor breder wordt, krijgt deze 2 GND-knoppen.

Bumpers: De praktijk

Ik heb niet echt foto’s genomen tijdens het bouwen, maar het resultaat geeft dit:

(Klik voor het volledige formaat)

Erg mooi is het niet, maar het werkt wel!
Misschien dat ik later een ordelijkere versie maak.

De tandenstokers zijn bedoelt om lage objecten toch te detecteren.

Bumperbot: De software

De software is niet erg moeilijk.
Als poort voor de bumper gebruik ik poort B1, B2 en B4 (hier staan ook de buttons op dus ga ik dit later misschien veranderen)

Ik maak een loop waar ik altijd kijk of één van de sensoren is ingedrukt. Als dat het geval is moet hij eerst achteruit rijden en daarna draaien. Indien de middelste sensor is ingedrukt maakt het niet uit naar welke kant, maar bij de linker- of rechtersensor wel.
Daarom maak ik een variabele rand(om) die ik telkens bij het checken van de sensoren een andere waarde geef (1=links of 2=rechts).
Als ik dan zie dat er de linker- of rechtersensor is ingedrukt kan ik deze variabele nog altijd aanpassen.

Opdat mijn robot niet meteen zou vertrekken bij het insteken van de stekker, moet eerst de middelste button (of voorsensor) ingedrukt worden voor hij kan vertrekken.

De uiteindelijke code kan je hier bekijken.
Vergeet wel niet de lcd.c en lcd.h bij te voegen, of alles van de LCD display te verwijderen uit de code.

Het rezultaat

Vragen of opmerkingen zijn altijd welkom!

Benodigdheden


Op de afbeelding zijn alle benodigdheden te zien. Van links naar rechts gebruik ik:

• Ijzerdraad om alles aan elkaar te bevestigen
• 2 wielen die voldoende grip geven
• 2 motortjes met wat tandwielen, later meer uitleg hierover
• Een beetje speelgoed om het voorwiel te maken
• Een 9,6V batterij met connector voor het Dwengo-bord
• Natuurlijk het Dwengo-bord zelf!
• En een houten plankje waar ik alles op ga bevestigen

De wielen

Ik ga werken met 2 apart aangedreven achterwielen. Hiermee ga ik mijn robot ook laten draaien.
Mijn motors die ik gebruik heb ik gerecycleerd van een oude reclamestand. Hier zat een plastieken plaatje op dat ronddraait (bovenaan foto) Helaas komen de gaten op dit plaatje niet overeen met de gaatjes in het wiel daarom bevestig ik de wielen met een beetje ijzerdraad op het plaatje.

Rezultaat:

Het voorwiel moet zo weinig mogelijk grip hebben omdat dit over de grond moet kunnen schuren als mijn achterwielen draaien. Daarom gebruik ik gewoon een plastieken speelgoedwieltje.
Foto (al gemonteerd)

De motortjes
Eerst heb ik geprobeerd om de wielen rechtstreeks op een paar motortjes aan te sluiten. Helaas gaf dit niet het gewenste effect (de motors konden niet genoeg kracht leveren om de robot vooruit te laten gaan). Na wat zoeken ben ik 2 motortjes met tandwielen van een oude reclamestand tegengekomen. Nu gaat mijn robot wel redelijk traag, maar het is beter als niets!
Helaas ben ik van 1 motor de achterkant van de behuizing kwijtgeraakt en is de connector gelost (zie eerste foto). Dit los ik professioneel op met 2 rekkertjes.

Motortjes + houten plaatje:

Om de motors op het plaatje te bevestigen gebruik ik weer ijzerdraad.
Het rezultaat: (de ijzerdraad is op de eerste foto niet goed te zien want die loopt door de behuizing)

Batterij + Dwengobord
Nu kan ik de batterij en het Dwengobord monteren. Ik zou namelijk niet graag hebben dat deze kapot gaat.
Ik wil de batterij onder de robot hangen. Hier heb ik nog niet echt een goede oplossing voor dus span ik gewoon een ijzerdraadje onder het plankje.

En nu het Dwengobord er op. Op het Dwengobord zitten al 4 ijzertjes met schroefdraad. Dit komt nu goed van pas.

Het rezultaat
Nu moet ik enkel nog de wielen aan de motortjes hangen en ik ben klaar!

Het resultaat:

Voor- linkerzij- rechterzij- en achteraanzicht.

Om een gedacht te krijgen van de grootte heb ik hieronder een 1-euro muntstuk toegevoegd.

En tot slot een filmpje van als hij rijdt:

De code die ik hier heb gebruik is niet echt moeilijk. De robot rijd gewoon volgens een bepaald parkoer.
Hiervoor maak ik een array die ik constant laat herhalen, 1=rechtdoor, 2=links, 3=rechts en 4 achteruit.
Ik gebruik alleen rechtdoor en links maar voor de toekomst laat ik achteruit en rechts staan.

Voor de geïnteresseerden de code: Robot V1
Ik gebruik ook de LCD code maar die vind je op de site van Dwengo

Zo dit is mijn eerste bouw-verslag. Het volgende wat ik ga toevoegen zijn bumper-sensoren!
Als er vragen of opmerkingen zijn, laat maar komen!

• Eerst en vooral zou ik een klein robotje maken dat een zwarte lijn volgt (met de lichtsensoren)
• Daarna zou ik druk-sensoren toevoegen om het robotje vrij rond te laten rijden en te laten terugdraaien als het ergens tegenbotst
• Het lijkt mij leuk om een langere afstand-sensor toe te voegen zodat hij niet meer hoeft te botsen alvorens hij draait (4-30 cm of 10-80 cm)
• Om alles wat meer show te geven zou ik de afstand-sensor op een servo monteren die constant heen en weer draait. Zo weet de robot of er links of rechts een obstakel is en kan dus zorgen dat hij zich niet vastrijd.

Dit zijn mijn eerste doelstellingen. Uiteraard zou ik later nog meer functies willen toevoegen maar die moet ik nog bedenken

Blijf mijn blog dus zeker volgen,
Stijn Sallets