Dwengo projects

Tijd om er een echte robot van te maken die zelfstandig kan rondrijden.
Met andere woorden, als hij ergens tegen botst moet hij terugdraaien.

Bumpers: De theorie

Ik heb mij gebaseerd op het schema dat op de Dwengo-site te vinden is.


Het komt er op neer dat in open toestand er 5V op de poort staat (=1) maar bij gesloten toestand de stroom naar de GND kan gaan en er dus geen spanning meer over de poort staat (=0)

De vorm van mijn robot is perfect om er 3 sensoren op te plaatsen. Eén aan de voorkant, en één aan iedere schuine zijkant. Omdat de voor-sensor breder wordt, krijgt deze 2 GND-knoppen.

Bumpers: De praktijk

Ik heb niet echt foto’s genomen tijdens het bouwen, maar het resultaat geeft dit:

(Klik voor het volledige formaat)

Erg mooi is het niet, maar het werkt wel!
Misschien dat ik later een ordelijkere versie maak.

De tandenstokers zijn bedoelt om lage objecten toch te detecteren.

Bumperbot: De software

De software is niet erg moeilijk.
Als poort voor de bumper gebruik ik poort B1, B2 en B4 (hier staan ook de buttons op dus ga ik dit later misschien veranderen)

Ik maak een loop waar ik altijd kijk of één van de sensoren is ingedrukt. Als dat het geval is moet hij eerst achteruit rijden en daarna draaien. Indien de middelste sensor is ingedrukt maakt het niet uit naar welke kant, maar bij de linker- of rechtersensor wel.
Daarom maak ik een variabele rand(om) die ik telkens bij het checken van de sensoren een andere waarde geef (1=links of 2=rechts).
Als ik dan zie dat er de linker- of rechtersensor is ingedrukt kan ik deze variabele nog altijd aanpassen.

Opdat mijn robot niet meteen zou vertrekken bij het insteken van de stekker, moet eerst de middelste button (of voorsensor) ingedrukt worden voor hij kan vertrekken.

De uiteindelijke code kan je hier bekijken.
Vergeet wel niet de lcd.c en lcd.h bij te voegen, of alles van de LCD display te verwijderen uit de code.

Het rezultaat

Vragen of opmerkingen zijn altijd welkom!